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국립부경대 서진호 교수팀, ‘뱀 로봇’ 제어 연구 우수논문상

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한국로봇종합학술대회서 발표 … 뱀형 로봇 활용도 높여

국립부경대학교 서진호 교수(기계시스템공학전공) 연구팀은 제19회 한국로봇종합학술대회에서 (KRoC2024) 우수논문상을 받았다.

뱀형 로봇의 머리부 제어 콘셉트 이미지.

뱀형 로봇의 머리부 제어 콘셉트 이미지.

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서진호 교수 연구팀은 지난달 21일부터 24일까지 휘닉스 평창에서 열린 이번 학술대회에서 논문 ‘RBF 신경망과 강인 제어를 이용한 I-PID 기반 뱀 로봇 머리제어에 관한 연구’로 포스터 부문에서 우수한 평가를 받았다.


한국로봇종합학술대회는 한국로봇학회와 한국로봇산업진흥원이 공동으로 로봇 분야의 다양한 공학 지식을 공유하고, 로봇 관련 학술 분야의 확대를 위해 개최하는 국내 최대 규모의 로봇 관련 학술대회다.

서진호 교수 연구팀은 이번 연구에서 협소한 공간을 탐색하는 등의 용도로 사용되는 뱀형 로봇에 인공지능 기법의 하나인 RBF 신경망과 시스템의 불확실성을 제어하는 이론 중 하나인 강인 제어(robust control)를 이용해 효과적인 머리제어 방법을 제시했다.


연구팀은 뱀형 로봇의 머리부 관절 일부를 독립적으로 제어하는 전략을 제시하고, 인공 신경망과 결합한 강인 제어 방법을 통해 뱀형 로봇이 주행 중에 발생하는 카메라 흔들림을 최소화하는 방법을 밝혔다.


서진호 교수는 “이번 연구가 모바일 로봇으로서 뱀형 로봇의 활용도를 높일 수 있는 기초 연구로 활용될 것으로 기대한다”라고 전했다.




영남취재본부 이동국 기자 marisdy@asiae.co.kr
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