Kim Uigyeom 亚洲大学教授团队开发高性能机器人手…能抓握物体并操作工具

by Park Joonyi

Published 24 Dec.2024 16:34(KST)

实现可多种方式握持物品的功能

Ajou大学教授团队开发出了可在各个方向操控物体的高性能机器人手。

据Ajou大学24日消息，Kim Euigyeom教授团队开发出了能够以多种方式抓取或操控物体的高性能机器人夹爪（Robot Gripper），以及能够精密测量接触力的触觉传感器。

该研究以“可实现全方位物体操控的多自由度工业用机器人夹爪”为题，发表于12月刊；关于夹爪触觉传感器的研究则以“可精密测量接触力的指尖触觉传感器”为题，刊登在10月刊。

本次研究中，Ajou大学机械工程系Kim Euigyeom教授担任通讯作者，硕博连读课程学生Lee Yuseong、Park Junghwa担任第一作者。两篇论文的共同通讯作者为韩国机械研究院的Park Dongil博士和Ajou大学机械工程系教授Choi Jeongil。

这种三指形式的机器人手——机器人夹爪（Robot Gripper）以往只能执行抓取或放置层级的作业，这是因为为了确保可靠的可控性和结构刚性，只能进行有限的设计。

Ajou大学研究团队在保持上述可控性和刚性的同时，成功实现了平行抓取、精密抓取、包覆抓取等多种抓取方式。更进一步，他们还开发出了能够在手内改变物体方位或操控工具的机器人手。

为此，研究团队开发了基于并联与串联结构的新型连杆机构，相比既有机构获得了更高的驱动自由度。同时通过坚固的驱动系统与结构设计，获得了较高的抓持力。

由亚洲大学提供。

Ajou大学研究团队还开发出了可安装在机器人指尖的夹爪末端传感器。利用该传感器，可以实时监测物体是如何被抓取和操控的。该传感器易于与机器人集成，并具备高空间分辨率（小于0.1毫米）以及分布载荷测量功能。

这些特性有助于传感器精确测量接触力，并帮助控制机器人实现精细操控。研究团队在传感器中应用了能够确保高空间分辨率的标定算法，从而得以开发出相关技术。

Kim教授表示：“仿照人手形状制造的人形机器人手需要特殊的控制方法，目前在工业现场直接应用仍有困难。本次开发的多自由度夹爪作业范围非常广泛，功能明确，对开拓机器人新产业具有重要意义。”

本研究在产业通商资源部机器人产业核心技术开发项目和韩国研究财团优秀新进研究项目的支持下完成。Kim Euigyeom教授团队今后将持续开展高性能夹爪技术和机器人用触觉传感器技术的相关研究。

本报道由人工智能(AI)翻译技术生成。