“停车场结构图进导航”……Hyundai AutoEver开发室内停车场地图构建技术

by Ryu Hyunseok

Published 02 Jun.2023 09:43(KST)

现代AutoEver于2日表示，公司已开发出室内停车场地图构建技术。随着车载导航的停车场引导服务不断扩大，此举旨在高效新建和更新服务运营所需的室内停车场地图。

Hyundai AutoEver构建的室内停车场地图所提供的室内导航服务。图片由现代汽车集团提供

室内停车场地图主要用于在公寓、大型购物中心等拥有大面积停车场的设施中，为驾驶员提供路线和位置引导。地图中包含可用车位数量、电梯位置、出入口信息等多种便捷功能所需的信息。

为实现高效的室内停车场地图构建，现代AutoEver打造了“室内勘测系统”，并同步开发了可将该系统获取的信息加工为地图的“室内勘测解决方案”。

室内勘测系统以可在车辆上拆装的硬件形式实现。通过▲54通道摄像头 ▲激光雷达（LiDAR） ▲全球导航卫星系统（GNSS, Global Navigation Satellite System） ▲惯性测量单元（IMU, Inertial Measurement Unit） ▲距离测量仪（DMI, Distance Measuring Instrument）等多种传感器，在室内停车场中进行定位并采集周边信息。

室内勘测解决方案是基于室内勘测系统获取的各类数据，用于制作地图的软件。该解决方案包括▲实时传感器数据采集工具 ▲室内测绘设备位置估计算法软件 ▲IMU位置误差校正软件 ▲三维数据生成及后处理软件等。

室内停车场地图的构建流程如下：首先，搭载室内勘测系统的车辆按照预设勘测路线在室内停车场行驶，并基于机器人操作系统（ROS, Robot Operating System）采集数据；随后采用同步定位与建图（SLAM, Simultaneous Localization and Mapping）方式对数据进行加工。SLAM意为“同时进行位置估计与地图绘制”，即在移动过程中通过传感器绘制周边环境地图，并在该环境地图中持续追踪传感器位置，从而不断完善地图。

室内勘测系统采集的数据通过室内勘测解决方案进行加工，并基于三维数据对空间进行建模。随后在建模空间中叠加勘测过程中获取的停车场路面与墙面标识、标牌等多种信息，从而完成地图制作。

以此方式完成的地图，其误差范围控制在1米以内。由于是通过现场实地勘测制作，因此比基于图纸的地图更加精确。同时，相较于外包方式进行现场勘测，该方案能够以更低成本构建地图，并能更快速地应对环境变化，具有明显优势。